Первая внеуличная железная дорога длиной 3.6 километра для поездов с паровой тягой построена в Лондоне в тоннелях мелкого заложения в 1860 - 1863 годах фирмой "Metropolitan Railway". С 1890 года в Лондоне началось строительство тоннелей глубокого заложения, тогда же введена электрическая тяга, что освободила тоннели от дыма и копоти и улучшило условия эксплуатации городской подземной линии. В 1969 году в Нью-Йорке открыта надземная ( на металлических эстакадах) городская железнодорожная линия с канатной тягой (заменена в 1871 году на паровую, а в 1990 году на электрическую). В 1892 году электрическая подземная железная дорога построена в Чикаго. Старейшими на европейском континенте являются метрополитены в Будапеште (1896 год) и Париже ( 1900 год; пуст первой линии приурочен к открытию Всемирной промышленной выставки).